1.QK的特性

    QK(Quntum Kernel)是一個(gè)搶占式、基于優(yōu)先級(jí)實(shí)時(shí)微內(nèi)核、一個(gè)多任務(wù)調(diào)度器；

    QK不同于傳統(tǒng)的RTOS，是非阻塞的，并且只用了一個(gè)stack；

    對(duì)QK中的任務(wù)來說，采用了IOC(好萊塢原則)方式(是callback的)，而不同于傳統(tǒng)RTOS中任務(wù)的多線程或進(jìn)程中的等待；

    傳統(tǒng)RTOS只有中斷后，才可能會(huì)有任務(wù)切換，而QK不只是中斷后，在post一個(gè)事件后，也可能會(huì)使任務(wù)切換；

    QK對(duì)事件的處理是RTC的；

    .......

    2.QK搶占方式

    QK有同步搶占(post event時(shí))和異步搶占(中斷時(shí))兩種方式，

QK對(duì)中斷的特殊處理

    在post一個(gè)事件到高優(yōu)先級(jí)任務(wù)時(shí)，會(huì)調(diào)用QK_scheduler, 找到當(dāng)前最高的優(yōu)先級(jí)任務(wù)來執(zhí)行，這是同步搶占；而異步搶占發(fā)生在中斷中，也會(huì)調(diào)用QK_scheduler。

    不管是什么搶占，在返回前都要檢查是不是有更高級(jí)的任務(wù)要執(zhí)行--處理事件。

    3.QK的中斷處理 (偽代碼)

    static void interrupt ISR( ) {

    uint8_t pin; //用于暫存被中斷任務(wù)的優(yōu)先級(jí)

    QK_ISR_ENTRY(pin, ISR_PRIO); //QK的特殊中斷進(jìn)入處理，執(zhí)行下面的3個(gè)動(dòng)作：

    (1)保存當(dāng)前優(yōu)先級(jí)(被中斷任務(wù)的優(yōu)先級(jí))到pin中；

    (2)設(shè)置當(dāng)前優(yōu)先級(jí)為ISR_PRIO；

    (3)開中斷

    Do interrupt processingthat might include QF calls.//傳統(tǒng)中斷服務(wù)處理，其中可以調(diào)QF函數(shù)，

電腦資料

    QK_ISR_EXIT(pin); //QK的特殊中斷退出，執(zhí)行下面4個(gè)動(dòng)作：

    (1)關(guān)中斷

    (2)寫結(jié)束EOI(End Of Interrupt) 到中斷控制器. 如8259。相當(dāng)于中斷結(jié)束了，可以響應(yīng)其它中斷了。

    (3)恢復(fù)當(dāng)前優(yōu)先級(jí)為pin

    (4)調(diào)用QK_scheduler ; //*!異步搶占可能在這里會(huì)發(fā)生。

    }//*！這里是中斷的真正返回。上邊的EOI只是表示本次中斷結(jié)束，但并沒返回。

    �。�！這里的關(guān)鍵是對(duì)EOI的理解，當(dāng)寫EOI時(shí)，表示當(dāng)前中斷已經(jīng)結(jié)束，可以響應(yīng)所有的中斷，包括同級(jí)與低級(jí)。雖然當(dāng)前中斷已經(jīng)結(jié)束，但并沒有馬上中斷返回，在返回前會(huì)調(diào)用QK_scheculer, 如有更高任務(wù)，就執(zhí)行，執(zhí)行完才可能返回。

    這種處理是可以多層嵌套的，所有的過程只用了一個(gè)stack。