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　　Internet環(huán)境下遙操作機(jī)器人系統(tǒng)傳輸時(shí)延研;一、選題背景及其意義;遙操作就是遠(yuǎn)距離操作，是在遠(yuǎn)方人的行為動(dòng)作遠(yuǎn)距離;基于Internet的遙操作機(jī)器人是指將機(jī)器人與;其中，數(shù)據(jù)傳輸是遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)非常重要的;基于Internet的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，一方面得;目前，對于遙操作機(jī)器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延問題應(yīng)對策略的;二、國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài);在很長一段時(shí)間，關(guān)

　　Internet環(huán)境下遙操作機(jī)器人系統(tǒng)傳輸時(shí)延研究

　　一、選題背景及其意義

　　遙操作就是遠(yuǎn)距離操作，是在遠(yuǎn)方人的行為動(dòng)作遠(yuǎn)距離作用下，使事物產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)變化。遙操作是一種基礎(chǔ)技術(shù)，應(yīng)用領(lǐng)域相當(dāng)廣泛，如機(jī)器人領(lǐng)域、航空航天領(lǐng)域、基礎(chǔ)科學(xué)試驗(yàn)、核工程、海底與遠(yuǎn)洋作業(yè)等。遙操作技術(shù)使移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)艱險(xiǎn)的環(huán)境，通過機(jī)器人完成特定的任務(wù)，從而可以使人遠(yuǎn)離艱險(xiǎn)的工作環(huán)境。

　　基于Internet的遙操作機(jī)器人是指將機(jī)器人與Internet連接，使人們可以在任何地方通過瀏覽器訪問機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的遠(yuǎn)程監(jiān)視和控制。它以Internet 為構(gòu)架，不僅降低了遙操作系統(tǒng)的成本，也使機(jī)器人為Internet上越來越多的人們所熟悉和共享。

　　其中，數(shù)據(jù)傳輸是遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的一個(gè)非常重要的組成部分。從通信領(lǐng)域來說，分為無線和有線數(shù)據(jù)傳輸。隨著Internet的出現(xiàn)及廣泛應(yīng)用，通過Internet進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離遙控機(jī)器人越來越成為一個(gè)重要研究方向。

　　基于Internet的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，一方面得益于網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)娘@著優(yōu)勢，網(wǎng)絡(luò)資源廉價(jià)、普及范圍廣、所需硬件少;另一方面，Internet上數(shù)據(jù)流具有多樣性，遙操作機(jī)器人系統(tǒng)必需的實(shí)時(shí)性特點(diǎn)所需要的高優(yōu)先級必然不能達(dá)到。同時(shí)，Internet本身固有的特點(diǎn)，由于網(wǎng)絡(luò)延時(shí)和負(fù)荷變化所具有的隨機(jī)性、可變性和不可預(yù)測性引起了遙操作控制過程中的隨機(jī)時(shí)延及延遲抖動(dòng)，遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的可控性、穩(wěn)定性及透明度都受到負(fù)面影響。

　　具有臨場感效果的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)用于太空活動(dòng)和深海探測等距離遙遠(yuǎn)的地方，但遠(yuǎn)地從機(jī)器人與本地操作者之間長達(dá)幾秒到幾十秒不等的通信時(shí)延卻成為影響系統(tǒng)正常工作的突出問題。這不僅降低了系統(tǒng)的臨場感效果，使操作者難以實(shí)時(shí)地、真實(shí)地感知遠(yuǎn)地環(huán)境的情況，而且造成了系統(tǒng)的不穩(wěn)定，尤其是在從機(jī)器人與環(huán)境發(fā)生力的交互作用過程中。具體說來，問題的根源主要集中在網(wǎng)絡(luò)時(shí)延和數(shù)據(jù)可靠性兩大問題上。其中，數(shù)據(jù)可靠性又與網(wǎng)絡(luò)時(shí)延有著密不可分的關(guān)系。

　　目前，對于遙操作機(jī)器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延問題應(yīng)對策略的研究主要集中在控制理論領(lǐng)域，如基于電路網(wǎng)絡(luò)理論的無源控制法則、基于現(xiàn)代控制理論的控制算法和虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的模型修正法等。其共同的特點(diǎn)是把網(wǎng)絡(luò)看作一個(gè)不可知(黑盒子)和不可控的對象，在控制領(lǐng)域?qū)ふ覒?yīng)對方法,以期消除網(wǎng)絡(luò)時(shí)延對遙操作系統(tǒng)中信息、數(shù)據(jù)傳輸帶來的負(fù)面影響。

　　但是，科學(xué)地講，網(wǎng)絡(luò)時(shí)延雖然具有相當(dāng)顯著的不確定性，但它是一個(gè)可控、可預(yù)測的對象。因而，從網(wǎng)絡(luò)體系及網(wǎng)絡(luò)時(shí)延本身出發(fā)，從遙操作機(jī)器人系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)的互動(dòng)需求出發(fā)，提出滿足遙操作機(jī)器人系統(tǒng)需求的時(shí)延相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化和適應(yīng)性方法，從而與控制領(lǐng)域的研究成果達(dá)成互補(bǔ)的效果。在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上,盡可能地提高系統(tǒng)透明度，滿足期望的操作性，達(dá)到系統(tǒng)穩(wěn)定性與透明度的動(dòng)態(tài)平衡性, 即隨著系統(tǒng)狀態(tài)在穩(wěn)定性和透明度之間找到一個(gè)合理的折中,使得系統(tǒng)在穩(wěn)定的基礎(chǔ)上盡可能提高操作性能。通過跨學(xué)科的努力，從根本上解決Internet環(huán)境下網(wǎng)絡(luò)時(shí)延及時(shí)延抖動(dòng)對遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的影響和限制，縮短遙操作機(jī)器人系統(tǒng)理論與實(shí)用化的距離，為遙操作機(jī)器人技術(shù)提供更加廣闊的應(yīng)用空間。

　　二、國內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)

　　在很長一段時(shí)間，關(guān)于遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延問題集中在控制理論領(lǐng)域，早在60年代Ferrell就指出時(shí)間延遲的存在會(huì)使遠(yuǎn)程機(jī)器人工作不穩(wěn)定。這種不穩(wěn)定性可以從以下幾個(gè)角度分析:

　　在古典控制論奈奎斯特穩(wěn)定性分析中，將復(fù)平面上開環(huán)頻率特性曲線不能包圍-1點(diǎn)作為系統(tǒng)穩(wěn)定的條件，并進(jìn)一步從工程角度出發(fā)，要求一個(gè)系統(tǒng)不但要做到穩(wěn)定，還應(yīng)該有相當(dāng)?shù)姆�(wěn)定裕量才可使用。然而一個(gè)系統(tǒng)的參數(shù)的不確定性，控制模型的不合理的簡化，卻會(huì)使系統(tǒng)在某些情況下失穩(wěn)，網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制中典型的就是延時(shí)的不確定性所帶來的系統(tǒng)不穩(wěn)定，所以對網(wǎng)絡(luò)機(jī)器人控制問題的研究往往要考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性(Robustness)，即“是否穩(wěn)定”和“穩(wěn)定裕量”。

　　從能量角度分析，遙操作系統(tǒng)要想保持穩(wěn)定，其輸入能量必須大于輸出能量，而通訊系統(tǒng)的存在會(huì)很容易的違反這一要求。

　　從負(fù)反饋角度分析:負(fù)反饋是實(shí)現(xiàn)控制的基本方法，但負(fù)反饋并不能保證系統(tǒng)的穩(wěn)定性，設(shè)計(jì)不好的負(fù)反饋系統(tǒng)的被控制量也會(huì)出現(xiàn)震蕩的情況，即不穩(wěn)定。一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)如果其閉環(huán)增益大于一，其半個(gè)工作周期等于時(shí)間延遲值，則系統(tǒng)將處于正反饋而非負(fù)反饋，此頻率的能量將連續(xù)加入系統(tǒng)而導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定。

　　現(xiàn)階段，遙操作機(jī)器人系統(tǒng)克服時(shí)延影響的研究發(fā)展策略主要集中在基于電路網(wǎng)絡(luò)理論的無源控制法、基于現(xiàn)代控制理論的控制算法、基于虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的控制結(jié)構(gòu)和控制算法等幾個(gè)方面。

　　加拿大多倫多大學(xué)的Strassberg Y. 和Goldenberg A. A. 等人則利用現(xiàn)代控制理論中的Lyapunov穩(wěn)定性判據(jù)分析臨場感系統(tǒng)的穩(wěn)定性條件。Lawrence D. A. 針對穩(wěn)定性和臨場感特性在時(shí)延下的不協(xié)調(diào)，提出了“無源距離( passivity distance)”和“透明距離( transparency distance)”的概念，用以指導(dǎo)臨場感系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。 Leung G. M. H. 和Francis B. A. 等人利用基于“無源距離”和“透明距離”的綜合評價(jià)法設(shè)計(jì)臨場感系統(tǒng)的結(jié)構(gòu), 并利用H∞最優(yōu)控制理論指導(dǎo)時(shí)延下臨場感系統(tǒng)中控制器的設(shè)計(jì)。

　　1984年,Noyes G. 和Sheridan T. B. 設(shè)計(jì)了用于遙操作的第一個(gè)視覺預(yù)測顯示系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中用機(jī)械手的計(jì)算機(jī)仿真模型疊加在經(jīng)時(shí)延后反饋的機(jī)械手視頻圖象上，仿真模型和操作者之間是實(shí)時(shí)交互，用以預(yù)測遠(yuǎn)處環(huán)境中機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。實(shí)驗(yàn)證明，該方法可以極大地提高系統(tǒng)的操作性能。1986 年，Sheridan T. B. 又構(gòu)造了實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)用以驗(yàn)證視頻預(yù)測顯示的有效性。結(jié)果表明，在視頻預(yù)測顯示的幫助下，任務(wù)完成時(shí)間減少50%。 1992 年， Kototu T.等人基于Bejczy A. K. 在1990 年提出的“幻影機(jī)器人”的思想上，給虛擬從手加入了力反饋。結(jié)果表明，增加了力反饋使得控制穩(wěn)定，而且從手的運(yùn)動(dòng)比僅靠圖形顯示判斷接觸力時(shí)快了三倍。1996 年，Morikawa H. 等人通過建立“虛擬引導(dǎo)模型”引入預(yù)測力反饋。2000 年，Itoh T. 等人對基于半自動(dòng)任務(wù)導(dǎo)向虛擬工具，并具有運(yùn)動(dòng)和力標(biāo)定的人- 機(jī)協(xié)作遙操作系統(tǒng)提出了新的控制算法。

　　實(shí)際上，從研究人員對遙操作系統(tǒng)中得網(wǎng)絡(luò)時(shí)延問題的探索研究過程中我們不難發(fā)現(xiàn)：基于電路網(wǎng)絡(luò)理論的無源通訊法則所實(shí)現(xiàn)的控制算法對解決短時(shí)延問題具有較好的效果，而在長時(shí)延的情況下，要實(shí)現(xiàn)在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的同時(shí)又具有良好的可操作性則顯得無能為力;由于現(xiàn)代控制理論的不完善及其系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)上的困難等原因，基于現(xiàn)代控制理論所提出的各種控制算法亦未能較好地解決系統(tǒng)通信時(shí)延問題。然而，將虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)用于臨場感遙操作機(jī)器人系統(tǒng)來克服通信時(shí)延，從而確保系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可操作性得以同時(shí)實(shí)現(xiàn)。因此，我們認(rèn)為虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)必定會(huì)成為克服時(shí)延對遙操作系統(tǒng)產(chǎn)生的負(fù)面影響的研究的主流方向。

　　以上這些方法策略的共同點(diǎn)是:把網(wǎng)絡(luò)看作一個(gè)不可知(黑盒子)和不可控的對象，在控制領(lǐng)域?qū)ふ覒?yīng)對網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的方法。而在Internet環(huán)境下的遙操作領(lǐng)域針對時(shí)延的網(wǎng)絡(luò)通信相關(guān)方面的研究則不是太多。

　　基于Internet的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的研究主要是在定常時(shí)延和時(shí)變時(shí)延兩個(gè)假設(shè)基礎(chǔ)之上進(jìn)行的。其中，以定常時(shí)延為基礎(chǔ)的研究最為廣泛而以時(shí)變時(shí)延為基礎(chǔ)的研究更具有實(shí)用價(jià)值�，F(xiàn)階段的針對網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的研究大體可以分為以下幾個(gè)方向:

　　(1)分析、研究時(shí)延特點(diǎn)，給出時(shí)延估測模型，并以此模型為基礎(chǔ)研究整個(gè)遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的控制模型;

　　(2)大量實(shí)驗(yàn)測試，分析時(shí)延呈現(xiàn)出來的統(tǒng)計(jì)特性，預(yù)測其可能遵循的函數(shù)規(guī)律;

　　(3)利用時(shí)延緩沖器管理算法，將時(shí)變時(shí)延轉(zhuǎn)化為定常時(shí)延;

　　(4)通過修改、創(chuàng)新時(shí)鐘同步算法，來獲取較準(zhǔn)確地單向傳輸時(shí)延;

　　(5)重點(diǎn)分析與評估傳輸時(shí)延對通過不同的傳輸協(xié)議傳遞信息所帶來的負(fù)面影響，通過改進(jìn)TCP/RTP/RTCP/UDP等網(wǎng)絡(luò)協(xié)議來解決問題。

　　三、課題研究內(nèi)容

　　通過目前遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀可以發(fā)現(xiàn)，對于一般的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)，帶寬雖然有限，但通常還是能夠得到保證，所以時(shí)延也幾乎是常數(shù)。而基于Internet的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)則有所不同，其傳輸時(shí)延則是不斷變化的。遙操作機(jī)器人系統(tǒng)是時(shí)延敏感的，且實(shí)時(shí)性要求很高，因而Internet提供的這些通信條件給遙操作系統(tǒng)的開發(fā)帶來很大困難，傳輸中的大時(shí)延、時(shí)延抖動(dòng)和不能保證的帶寬將引發(fā)不穩(wěn)定的問題，如果不適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行控制就會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)性能極大下降。

　　基于上述問題，本文著重從網(wǎng)絡(luò)時(shí)延進(jìn)行研究，大致可以分為以下幾個(gè)方面：

　　(1)基于時(shí)鐘同步的網(wǎng)絡(luò)單向時(shí)延的研究。研究時(shí)延問題的關(guān)鍵之一在于能比較精確地確定時(shí)延的大小，分析當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)單向時(shí)延研究成果及相關(guān)方法，分析單向時(shí)延的統(tǒng)計(jì)特性，重點(diǎn)分析網(wǎng)絡(luò)單向時(shí)延的特點(diǎn)及其對網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸?shù)奶厥庑?從其特性出發(fā)，建立基于時(shí)鐘同步算法的單向時(shí)延測算算法模型，驗(yàn)證基于時(shí)鐘同步算法的單向時(shí)延測算算法的有效性。

　　(2)對TCP協(xié)議進(jìn)行改進(jìn)。分析數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議實(shí)現(xiàn)過程以及TCP協(xié)議內(nèi)在三大機(jī)制:超時(shí)重傳、慢啟動(dòng)和擁塞避讓。在此基礎(chǔ)上，總結(jié)開發(fā)新型數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議需要達(dá)到的要點(diǎn);基于上述模擬實(shí)驗(yàn)的有效結(jié)果及對協(xié)議的功能需求，在NS2中對TCP協(xié)議進(jìn)行改進(jìn)，通過引入時(shí)延變量以及以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的時(shí)延的智能預(yù)測模塊重新構(gòu)造TCP協(xié)議中擁塞控制機(jī)制，以期達(dá)到時(shí)延抖動(dòng)小、連續(xù)有序和數(shù)據(jù)可靠傳輸?shù)哪康摹?/p>

　　四、研究方案及難點(diǎn)

　　在基于Internet的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)中，時(shí)延的一個(gè)顯著的特點(diǎn)是變化。由于Internet 中數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延是影響遙操作控制系統(tǒng)品質(zhì)的一個(gè)主要因素，時(shí)延模型的建立是一切分析解決遙操作時(shí)延控制問題的基礎(chǔ)，且時(shí)延(往往是隨機(jī)時(shí)延)是由網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸時(shí)帶寬限制和網(wǎng)站上數(shù)據(jù)擁擠造成的。目前基于網(wǎng)絡(luò)的遙操作系統(tǒng)已有的一些研究，大多建立在對網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的假設(shè)基礎(chǔ)之上，由于網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的隨機(jī)性和不可預(yù)測性,通過實(shí)驗(yàn)測試時(shí)延來研究網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)更具有實(shí)際意義。

　　首先，我們應(yīng)該分析當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的研究成果及相關(guān)方法，通過進(jìn)行實(shí)驗(yàn)得到相關(guān)數(shù)據(jù)

　　分析時(shí)延的特點(diǎn)和統(tǒng)計(jì)特性以及時(shí)延和時(shí)延抖動(dòng)對遙操作系統(tǒng)的透明性和可操作性產(chǎn)生的負(fù)面影響，尋求二者之間可能存在的平衡關(guān)系。

　　其次，研究時(shí)延問題的關(guān)鍵之一在于能比較精確地確定時(shí)延的大小，因此需要設(shè)計(jì)新的時(shí)鐘同步算法，使其同步的精度達(dá)到可以接受的程度，對單向時(shí)延進(jìn)行更加精確地測算。進(jìn)而建立基于時(shí)鐘同步算法的單向時(shí)延測算算法模型，基于該模型建立實(shí)驗(yàn)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，模擬數(shù)據(jù)傳輸場景，驗(yàn)證基于時(shí)鐘同步算法的單向時(shí)延測算算法的有效性。

　　再次，利用更加精確地網(wǎng)絡(luò)時(shí)延數(shù)據(jù)對TCP中的擁塞控制機(jī)制進(jìn)行改進(jìn)，對改進(jìn)后的協(xié)議進(jìn)行性能評估。通過在擁塞控制算法中加入時(shí)延變量，建立更適應(yīng)于遙操作機(jī)器人系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的改進(jìn)的TCP傳輸協(xié)議，使得擁塞控制算法和時(shí)延的關(guān)系更加密切，讓時(shí)延的變化能更快的反應(yīng)到網(wǎng)絡(luò)中數(shù)據(jù)的傳輸中去。

　　然后，可以將以神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)為基礎(chǔ)的時(shí)延的智能預(yù)測模塊加入到改進(jìn)的TCP協(xié)議，使其擁有對時(shí)延的一般的預(yù)測功能，輔助新的擁塞控制算法，以期達(dá)到更高的應(yīng)用價(jià)值。

　　最后，在NS2網(wǎng)絡(luò)模擬環(huán)境下，使用改進(jìn)后的傳輸協(xié)議，建立網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D，模擬遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸過程，驗(yàn)證新型協(xié)議的有效性;在實(shí)際環(huán)境中使用改進(jìn)后的傳輸協(xié)議作為系統(tǒng)底層數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，從實(shí)用系統(tǒng)角度驗(yàn)證協(xié)議的有效性。

　　五、預(yù)期成果和可能的創(chuàng)新點(diǎn)

　　在對時(shí)延在網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)傳輸中的特性分析、總結(jié)的基礎(chǔ)上，通過設(shè)計(jì)新的時(shí)間同步算法，得到更加精確地網(wǎng)絡(luò)時(shí)延，以此來改進(jìn)TCP協(xié)議中現(xiàn)有的擁塞控制機(jī)制，并加入時(shí)延的智能預(yù)測模塊，以期得到更加適合網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議，實(shí)現(xiàn)時(shí)延抖動(dòng)小、連續(xù)有序和可靠地?cái)?shù)據(jù)傳輸。

　　其中，可能的創(chuàng)新點(diǎn)有：一種新的時(shí)間同步算法，能更加精確地測量網(wǎng)絡(luò)時(shí)延;增加了時(shí)延變量的擁塞控制機(jī)制，可以更快的將時(shí)延的變化反映到到數(shù)據(jù)的傳輸過程中;一個(gè)融入到改進(jìn)后的傳輸協(xié)議的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的時(shí)延智能預(yù)測模塊，可以提高其實(shí)用性和穩(wěn)定性。

　　六、論文工作計(jì)劃

　　論文工作的總體時(shí)間安排：

　　1、2011年9月，開題準(zhǔn)備工作，查找基于Internet的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)傳輸時(shí)延的相關(guān)資料，了解國內(nèi)外的發(fā)展動(dòng)態(tài)，對課題進(jìn)行可行性分析，確定課題的最終研究方向及課題內(nèi)容。

　　2、2011年10月—2011年12月，進(jìn)行深入分析，認(rèn)真學(xué)習(xí)與本研究課題相關(guān)的理論知識。 3、2012年1月—2012年2月，進(jìn)行相關(guān)系統(tǒng)的概要設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)環(huán)境的搭建。

　　七、主要參考文獻(xiàn)

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