機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑設(shè)計(jì)

采用D-H方法推導(dǎo)出了機(jī)械臂角度姿態(tài)與指尖空間位置的關(guān)系,以距離偏差為目標(biāo),建立了給定位置求機(jī)械臂參數(shù)的優(yōu)化模型,并提出了二分步長(zhǎng)接近式搜索算法求解該模型.進(jìn)一步從實(shí)際工程精度要求出發(fā),提出了確定精度求指令的方法.針對(duì)按照確定曲線運(yùn)行的問題,采取了離散曲線而且相鄰離散點(diǎn)之間一條指令可達(dá)的方法,并用改進(jìn)的二分步長(zhǎng)接近式搜索算法來(lái)求解.提出了解決避障問題的啟發(fā)式算法和位姿空間變換法.還對(duì)機(jī)械臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行了理論分析及論證,根據(jù)分析結(jié)果,針對(duì)旋轉(zhuǎn)角度范圍、角度量化、桿長(zhǎng)選擇等方面提出了一些建議.

作 者： 劉杰 彭川 覃光成 LIU Jie PENG Chuan QIN Guang-cheng   作者單位： 解放軍理工大學(xué),通信工程學(xué)院,南京,210007  刊 名： 數(shù)學(xué)的實(shí)踐與認(rèn)識(shí)  ISTIC PKU 英文刊名： MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY  年，卷(期)： 2008 38(14)  分類號(hào)： O1 TH12  關(guān)鍵詞： 姿態(tài)   二分步長(zhǎng)接近式搜索算法   可達(dá)區(qū)域  

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