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月球車運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制研究
對(duì)六輪搖臂式月球車的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制進(jìn)行了研究.采用輪式行星車的地形檢測技術(shù),根據(jù)測試數(shù)據(jù)和剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)理論估算月球車各車輪的輪地夾角,獲得實(shí)際的地形特征.用仿真驗(yàn)證了其有效性.另提出了基于地形特征控制車輪滑轉(zhuǎn)率的月球車運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制規(guī)則.定義了協(xié)調(diào)控制算法的啟用、運(yùn)行和結(jié)束準(zhǔn)則.規(guī)定僅對(duì)滿足一定條件的崎嶇地形才作協(xié)調(diào)控制,忽略微小的地形起伏,以減少控制系統(tǒng)負(fù)擔(dān).
作 者: 劉曉峰 丁同才 LIU Xiao-feng DING Tong-cai 作者單位: 上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海,201108 刊 名: 上海航天 PKU 英文刊名: AEROSPACE SHANGHAI 年,卷(期): 2009 26(1) 分類號(hào): V476.3 關(guān)鍵詞: 月球車 搖臂式 協(xié)調(diào)控制 輪-地夾角 滑轉(zhuǎn)率【月球車運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)控制研究】相關(guān)文章:
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