一種無(wú)人機(jī)自主變步長(zhǎng)航跡規(guī)劃方法

現(xiàn)有無(wú)人機(jī)航跡規(guī)劃搜索算法大多采用定步長(zhǎng)搜索算法,鑒于威脅分布具有不均勻性和突發(fā)性,提出了一種無(wú)人機(jī)自主變步長(zhǎng)快速航跡搜索算法.該算法借鑒了稀疏A*搜索算法的部分思想,結(jié)合威脅分布信息調(diào)整搜索步長(zhǎng),有效減少了搜索時(shí)間.仿真結(jié)果表明該算法能夠快速規(guī)劃出滿足任務(wù)需求及約束條件的無(wú)人機(jī)航跡,驗(yàn)證了算法的正確性和有效性.

作 者： 曾佳 申功璋 ZENG Jia SHEN Gongzhang   作者單位： 北京航空航天大學(xué)自動(dòng)化科學(xué)與電氣工程學(xué)院,北京,100083  刊 名： 彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào)  PKU 英文刊名： JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE  年，卷(期)： 2008 28(6)  分類號(hào)： V279  關(guān)鍵詞： 無(wú)人機(jī)   航跡規(guī)劃   稀疏A*搜索算法   變步長(zhǎng)  

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