無(wú)人自主飛行機(jī)器人自主降落飛行控制研究

為了控制無(wú)人駕駛的直升機(jī)自主降落在目標(biāo)物體上,提出并實(shí)現(xiàn)了一種自主直升機(jī)實(shí)時(shí)的、基于視覺(jué)的著陸算法.該視覺(jué)算法可實(shí)現(xiàn)精確的目標(biāo)探測(cè)和識(shí)別,使直升機(jī)根據(jù)視覺(jué)感知不斷地更新降落目標(biāo)的參數(shù),利用機(jī)載的基于行為的控制器導(dǎo)航到降落點(diǎn).飛行試驗(yàn)數(shù)據(jù)表明:目標(biāo)探測(cè)、識(shí)別和控制算法精確可靠,魯棒性好.

作 者： 汪斌 呂恬生 王賡 周拓宇 WANG Bin LV Tiansheng WANG Geng ZHOU Tuoyu   作者單位： 汪斌,呂恬生,WANG Bin,LV Tiansheng(上海交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院,上海,200030)

王賡,WANG Geng(上海交通大學(xué)計(jì)算機(jī)系,上海,200030)

周拓宇,ZHOU Tuoyu(上海交通大學(xué)工程訓(xùn)練中心,上海,200030) 

刊 名： 機(jī)床與液壓  ISTIC PKU 英文刊名： MACHINE TOOL & HYDRAULICS  年，卷(期)： 2006 ""(1)  分類號(hào)： V279  關(guān)鍵詞： 無(wú)人航空器   自主降落   自主直升機(jī)   基于視覺(jué)的導(dǎo)航  

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