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工業(yè)機(jī)器人運動控制發(fā)展趨勢論文
摘要：作為工業(yè)機(jī)器人不可或缺的關(guān)鍵組成部分，控制系統(tǒng)對于機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展在很大程度上起到了制約作用。本文首先概括與總結(jié)了機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的研究成果，重點對控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點、開放性的軟件以及開放式的硬件實現(xiàn)方式較為詳細(xì)地進(jìn)行了闡述。接著對于多機(jī)器人協(xié)同控制應(yīng)用現(xiàn)狀進(jìn)行總結(jié)，最后提出了其在該領(lǐng)域?qū)淼陌l(fā)展趨勢。
【關(guān)鍵詞】機(jī)器人;控制系統(tǒng);協(xié)同控制
在制造業(yè)發(fā)展過程當(dāng)中，工業(yè)機(jī)器人扮演著非常重要的角色。在當(dāng)前背景下，工業(yè)機(jī)器人對生成需求日益提升。一方面，工業(yè)機(jī)器人要求具備更加理想的柔性以及開放性，另一方面還要求其具備與工業(yè)生產(chǎn)不同設(shè)備之間的兼容性，使工業(yè)機(jī)器人能夠與不同生產(chǎn)設(shè)備形成一套綜合的控制系統(tǒng)。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人技術(shù)最前沿的科研成果與物理學(xué)科息息相關(guān)。當(dāng)前對于我國科研機(jī)構(gòu)而言，工業(yè)機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)的研究已經(jīng)成為非常關(guān)鍵、非常重要的科研課題。不論是運動學(xué)，還是動力學(xué)都和工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)具有非常密切的關(guān)聯(lián)。工業(yè)機(jī)器人在低速平穩(wěn)運行當(dāng)中，工業(yè)機(jī)器人慣性力離心力都是非常微弱的，可以忽略不計。在這種情況下，摩擦力、重力是影響工業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定性以及動態(tài)性的主要因素。這就充分顯示出工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)和物理學(xué)具有非常緊密的關(guān)聯(lián)。所以本文從物理學(xué)角度對于工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)從以下幾個方面展開論述分析。
1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)概述
1.1工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)
機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的核心和靈魂所在。機(jī)器人主要由四大部分組成，第一部分為機(jī)器人本體，第二部分是控制系統(tǒng)，第三部分是驅(qū)動，最后一部分為傳感器。因此，從總體上來看，硬件部分以及軟件部分共同組成了工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)。對工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)在指令傳感器的基礎(chǔ)上進(jìn)行控制，進(jìn)而使機(jī)器人完成相應(yīng)動作或者任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)主要由三部分組成，第一部分是主控單元，第二部分是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，最后一部分是檢測單元。在以上三個部分當(dāng)中，作為整個控制系統(tǒng)核心和關(guān)鍵的主控單元，對機(jī)器人進(jìn)行運動學(xué)計算、進(jìn)行運動規(guī)劃以及插補(bǔ)計算是其主要的功能。通過以上流程，主控單元將運動控制指令向執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行傳輸，在很大程度上控制系統(tǒng)開放性制約著機(jī)器人的開放性。這是因為工業(yè)機(jī)器人所有動作指令的發(fā)出者均為控制系統(tǒng)。
1.2開放式控制系統(tǒng)
在研究領(lǐng)域，還沒有一個針對工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)開放性的權(quán)威公認(rèn)的定義。對于開放性，IEEE曾經(jīng)做出過這樣的定義表述，在不同平臺之間，系統(tǒng)在應(yīng)用的時候能夠自由的進(jìn)行移植，而且能夠與其它系統(tǒng)實現(xiàn)相互交互，為用戶提供的交互方式是一致的。對于開放性系統(tǒng)，庫卡機(jī)器人集團(tuán)創(chuàng)始人也曾經(jīng)進(jìn)行過定義。開放性系統(tǒng)，計算機(jī)和操作系統(tǒng)運行環(huán)境是商業(yè)化的標(biāo)準(zhǔn)，同時計算機(jī)和操作系統(tǒng)硬件以及軟件接口具有開放性，而且計算機(jī)與操作系統(tǒng)的控制器也應(yīng)當(dāng)具備開放式的結(jié)構(gòu)，呈現(xiàn)出標(biāo)準(zhǔn)化模塊化的特征。也就是說，用戶在使用過程當(dāng)中，對機(jī)器人僅需通過簡單的指令就能夠進(jìn)行操作。與此同時在工序發(fā)生變化的情況下，對于系統(tǒng)也能夠以最小的代價最短的時間進(jìn)行修改，通過這種修改，能夠?qū)π碌男枨笥枰詽M足。在與機(jī)器人有關(guān)的相關(guān)研究課題當(dāng)中，控制系統(tǒng)一直以來是一個非常熱門的研究課題。近年來，對于機(jī)器人的研究主要聚焦于其自身技術(shù)以及功能。隨著在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，機(jī)器人應(yīng)用廣泛性不斷增強(qiáng)，對于工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)而言，機(jī)器人已經(jīng)成為了一個非常重要的標(biāo)準(zhǔn)部件，將生產(chǎn)線上的各種設(shè)備的控制系統(tǒng)通過互聯(lián)網(wǎng)或者工業(yè)總線進(jìn)行有效的連接。對于現(xiàn)在生產(chǎn)裝備而言，形成一個具有綜合性全面性的控制系統(tǒng)，成為了一種重要的發(fā)展趨勢。這對于整個控制系統(tǒng)信息數(shù)據(jù)的流通傳遞共享起到了顯著的加速作用。但是，現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，由不同廠家的設(shè)備組成生產(chǎn)設(shè)備，當(dāng)前要將大部分設(shè)備綜合在一起，形成一個綜合全面的自動化，系統(tǒng)存在著比較大的困難。因此，在當(dāng)前的工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，設(shè)備的開放性是一個備受關(guān)注的話題。除了受自身技術(shù)發(fā)展影響之外，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開放性等其他影響因素的制約。整體上來看，主要有兩個因素會影響到其開放性。第一，開放的自動化設(shè)備。控制器在工業(yè)生產(chǎn)系統(tǒng)當(dāng)中，會給用戶生產(chǎn)者諸多好處，包括可擴(kuò)展、可聯(lián)網(wǎng)、可移植等等。此外，控制系統(tǒng)開放程度增強(qiáng)的可行性隨著當(dāng)前計算機(jī)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)商品化水平的提升而不斷增強(qiáng)。迄今為止，針對何謂機(jī)器人控制系統(tǒng)的開放性還沒有形成一個明確的具有權(quán)威性統(tǒng)一性的定義。整體上來看，開放式主要體現(xiàn)在可擴(kuò)展性、互操作性、可移植性可增減性三個方面�？蓴U(kuò)展性指的就是第三方設(shè)備生產(chǎn)者能夠增加硬件設(shè)備和軟件設(shè)備，使得功能得到擴(kuò)充�；ゲ僮餍缘木褪强刂破鞯暮诵牟糠郑軌蚺c外界的一個計算機(jī)或者多個計算機(jī)進(jìn)行信息的交換�？梢浦残詣t指的是在不同的環(huán)境下，機(jī)器人的應(yīng)用軟件能夠相互之間進(jìn)行移植。可增減性則指的是在實際需求的基礎(chǔ)上，機(jī)器人系統(tǒng)的性能以及功能能夠非常便捷化的進(jìn)行增減。如果要實現(xiàn)上述特性、要求，計算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件應(yīng)當(dāng)是標(biāo)準(zhǔn)化的體系結(jié)構(gòu)應(yīng)當(dāng)具有開放性界面。
1.3控制系統(tǒng)的開放性概述
當(dāng)前在國際上，開放式控制系統(tǒng)是重要的發(fā)展趨勢，特別是在發(fā)達(dá)國家在工業(yè)機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)領(lǐng)域，展開了非常激烈的競爭。GNGC研究計劃之后，美國為了推出模塊化控制系統(tǒng)，又制定了OMAC開發(fā)計劃，希望通過該計劃的實行來提升本國的自動化裝備水平。歐盟對控制系統(tǒng)的開放性要求進(jìn)一步增強(qiáng)，也在積極推行OSICA計劃。在該領(lǐng)域，日本也正在積極部署，日本的很多裝備制造業(yè)企業(yè)聯(lián)合推行OSEC計劃，該計劃推行的主要目的是使得控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的靈活性進(jìn)一步增強(qiáng)。日本的科研機(jī)構(gòu)在整個自動化領(lǐng)域之內(nèi)，根據(jù)自身的研究成果，與美國歐洲等國家在該領(lǐng)域的相應(yīng)科研機(jī)構(gòu)進(jìn)行廣泛的交流。在相應(yīng)設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)上達(dá)成一致。在應(yīng)用方面，工業(yè)機(jī)器人涉及的領(lǐng)域是非常廣泛的。因此，要使相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)完全統(tǒng)一的困難是非常大的。然而，部分統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)在特定應(yīng)用領(lǐng)域是可行的，而且是非常有幫助的。例如，在半導(dǎo)體工業(yè)自動化制造設(shè)備領(lǐng)域，已經(jīng)有了標(biāo)準(zhǔn)化交互界面，該交互界面由上層監(jiān)控系統(tǒng)與機(jī)器生產(chǎn)者用戶，以及上層仿真軟件商品進(jìn)行交互信息的共享�，F(xiàn)階段，在市場當(dāng)中，開放性水平已經(jīng)成為了商品化工業(yè)機(jī)器人獲得市場競爭力的關(guān)鍵要素。工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的開放性是必須的。得出這一結(jié)論，一方面，是出于機(jī)器人技術(shù)發(fā)展趨勢以及發(fā)展方向。另一方面，是出于工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用的工業(yè)領(lǐng)域自動化發(fā)展需求。但是，不論是從技術(shù)實現(xiàn)的可能性角度來看，還是從技術(shù)成本角度來看，追求嚴(yán)格意義上的開放性體系結(jié)構(gòu)是沒有必要的。目前，在工業(yè)生產(chǎn)過程當(dāng)中，機(jī)器人系統(tǒng)的數(shù)量是非常龐大的，而且技術(shù)進(jìn)步速度也是令人瞠目結(jié)舌。要制定一個完全的絕對的開放標(biāo)準(zhǔn)，是根本沒有辦法實現(xiàn)的�，F(xiàn)階段在工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)領(lǐng)域，探討和研究的重點是可行的控制系統(tǒng)開放式結(jié)構(gòu)，使得控制系統(tǒng)的開放程度在現(xiàn)有計算機(jī)技術(shù)以及信息技術(shù)發(fā)展成果的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步提升。
2工業(yè)機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)的實現(xiàn)方式
2.1硬件實現(xiàn)方式
從硬件結(jié)構(gòu)的角度來看，開放式控制系統(tǒng)主要包括兩個部分，第一個部分是基于PC總線系統(tǒng)，第二個部分是基于VME總線系統(tǒng)。在很多方面pc具有突出的優(yōu)勢，例如開放性較強(qiáng)，具有非常理想的軟件開發(fā)環(huán)境，具有較為良好的通訊功能，成本不高。所以對于機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)而言，當(dāng)前很多機(jī)器人廠商將主要研究和開發(fā)對象，其中與基于PC總線系統(tǒng)。因此，基于這一硬件結(jié)構(gòu)的機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)，主要包括應(yīng)主要包括四種硬件實現(xiàn)方式。第一種硬件實現(xiàn)方式為PC+運動控制卡。第二種硬件實現(xiàn)方式為基于IPC+運動控制卡。第三種硬件實現(xiàn)方式為基于PLC的控制系統(tǒng)。最后一種硬件實現(xiàn)方法為基于通用PC+工業(yè)實時以太網(wǎng)。第一種硬件實現(xiàn)方式對于PC實時性要求不高，具備開放性這是其主要優(yōu)勢。然而這種硬件實現(xiàn)方式也具有一定的缺陷，例如，對于運動控制卡的要求比較高，同時DSP也需要搭配。對于這種PC+運動控制卡的控制系統(tǒng)的研究比較早。對于機(jī)器人運動控制，我國研究學(xué)者也進(jìn)行了大量的研究，他們所設(shè)計出來的機(jī)器人運動控制器對其運動控制的可靠性進(jìn)行了大幅度提升。機(jī)器人動態(tài)運動通過國外研究者的不斷研究開發(fā)得以實現(xiàn)。國外研究學(xué)者開發(fā)的自由度機(jī)器人控制系統(tǒng)平臺同時可以實現(xiàn)與環(huán)境的快速交互功能。第二種硬件實現(xiàn)方式影響簡單，整體結(jié)構(gòu)也比較緊湊，這是其顯著優(yōu)勢。除此之外，開放性和兼容性也更加理想。這種模式與上一種模式的區(qū)別在于，機(jī)器人在PC機(jī)上進(jìn)行運動學(xué)求解軌跡規(guī)劃以及插補(bǔ)算法。這種模式對于控制卡的數(shù)據(jù)處理壓力能夠起到非常顯著的緩解作用。與此同時，機(jī)器人工控機(jī)與運動控制卡在該模式下分工明確，對于基于IPC+運動控制卡的控制系統(tǒng)，我國很多學(xué)者也進(jìn)行了不同程度的研究，如六軸工業(yè)機(jī)器點位、軌跡控制的實現(xiàn)等等。第三種硬件實現(xiàn)方式在硬件的連接方面特別簡單，聯(lián)網(wǎng)功能也非常強(qiáng)大。所以基于PLC的控制系統(tǒng)可以對多機(jī)器人通過互聯(lián)網(wǎng)實現(xiàn)監(jiān)控。對機(jī)器人，我國學(xué)者在ABPLC的基礎(chǔ)上，實現(xiàn)了運動控制。最后一種硬件實現(xiàn)方式的主要優(yōu)勢在于控制效率高、可拓展性強(qiáng)。主要是因為網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展是工業(yè)機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)將來的主要發(fā)展趨勢和發(fā)展方向。在該領(lǐng)域的研究方面，我國已經(jīng)實現(xiàn)了機(jī)器人控制器的分布式網(wǎng)絡(luò)以及計算機(jī)的分布式網(wǎng)絡(luò)。與此同時，也實現(xiàn)了對于機(jī)器人分布式控制網(wǎng)絡(luò)的監(jiān)控。
2.2軟件實現(xiàn)方法
現(xiàn)階段，在軟件功能的實現(xiàn)方面，大部分研究機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)主要以硬件開放式架構(gòu)為主，并在此基礎(chǔ)上，通過開放式純軟件控制技術(shù)藝來實現(xiàn)相應(yīng)的軟件功能。通常情況下，在工控機(jī)Windows或者LINUX環(huán)境下，開放式軟件控制進(jìn)行運算，全部的運動控制運算以及邏輯運算，通過軟件本身的內(nèi)核來完成。數(shù)據(jù)的傳輸以及信號的傳輸由硬件負(fù)責(zé)。一部分學(xué)者開發(fā)出了通用軟件包，適用于機(jī)器人控制，該通用軟件包程序是開源的，通過互聯(lián)網(wǎng)能夠?qū)Τ绦蜻M(jìn)行下載。此外，一部分學(xué)者此外針對純開放式軟件控制技術(shù)，也有一部分學(xué)者進(jìn)行了研究探討。在純開放式軟件控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，我國研究學(xué)者開發(fā)了純軟件開放式控制系統(tǒng)，并基于該控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了六種工業(yè)機(jī)器人的控制。
3基于開放式控制系統(tǒng)的多機(jī)器人協(xié)同
針對基于開放式軟件架構(gòu)以及硬件架構(gòu)的多機(jī)多機(jī)器人協(xié)同用之運動控制，現(xiàn)階段的研究成果相對是比較豐碩的。例如通過多層等級式的控制體系結(jié)構(gòu)，天津大學(xué)的宋偉科實現(xiàn)了多機(jī)器人的系統(tǒng)與主控系統(tǒng)的實時任務(wù)調(diào)度。對于多機(jī)器人協(xié)同控制系統(tǒng)的離線編程系統(tǒng)，廖彥京平等學(xué)者進(jìn)行了開發(fā)以及研究。國外主流機(jī)器人公司目前已經(jīng)研究開發(fā)出開放式結(jié)構(gòu)控制器，該控制器基于PC和實時以太網(wǎng)。Motoman通過大量的實驗，研制出雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接。KUKA公司實現(xiàn)了機(jī)器人在車間的實踐應(yīng)用，將多機(jī)器人協(xié)同控制技術(shù)成功地應(yīng)用于奔馳車間，通過自己研發(fā)的IRC5控制器，ABB公司與Robotstudio機(jī)器人的編程與離線軌跡規(guī)劃軟件，通過雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接，在開放式結(jié)構(gòu)控制器方面，實現(xiàn)了三臺機(jī)器人的精準(zhǔn)聯(lián)動。對于軟件接口以及硬件接口，正是由于開放式控制系統(tǒng)進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化定義，因此在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計基礎(chǔ)之上，所設(shè)計出來的第三方軟件以及第三方硬件在向控制系統(tǒng)集成過程當(dāng)中實現(xiàn)就比較簡單了。這對于廠商的依賴性起到了大幅度降低作用。所以，在自身生產(chǎn)需求的基礎(chǔ)上，企業(yè)能夠?qū)υO(shè)備相應(yīng)的增減。現(xiàn)階段，在工業(yè)焊接、工業(yè)焊接、噴涂以及零部件的裝配等領(lǐng)域，多機(jī)器人均已得到廣泛的應(yīng)用。
4工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)總體方案
對于整個控制系統(tǒng)而言，機(jī)器人硬件系統(tǒng)能夠提供比較理想的物質(zhì)基礎(chǔ)，硬件部分是軟件部分工作的平臺。對于工業(yè)機(jī)器人整個控制系統(tǒng)的性能以及擴(kuò)展性而言，控制系統(tǒng)的硬件部分起到了決定性作用，本文在模塊化以及開放性原則要求的基礎(chǔ)上，設(shè)計如圖1所示的硬件部分。控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)通過上圖能夠看出，主要通過兩級計算機(jī)架構(gòu)的形式來實現(xiàn)控制系統(tǒng)的主體，這種形式的主要優(yōu)勢在于能夠完成相對較為復(fù)雜、精細(xì)的作業(yè)任務(wù)，對于相應(yīng)的任務(wù)，能夠較為精細(xì)、快速、可靠地進(jìn)行分解，能夠并行完成任務(wù)。在硬件架構(gòu)的頂層，利用了具有成熟、可靠以豐富的接口的工控機(jī)作為上位機(jī)。在需要更換下位機(jī)的選擇合適的接口即可。除此之外，上位機(jī)的儲存容量以及運算速度也有要求，這是為了更好地處理機(jī)器人軌跡規(guī)劃、實現(xiàn)插補(bǔ)算法以及正逆求解機(jī)器人。同時，在具體需要的基礎(chǔ)上，工控機(jī)可以選擇主流操作系統(tǒng)，如Windows、Linux等，為了在軟件層面，提供機(jī)器人控制系統(tǒng)的擴(kuò)展空間，可以安裝比較成熟的軟件工具，例如，可以配置可視化的軟件開發(fā)環(huán)境，例如Qt、MicroSoftVisualC++等。開發(fā)出承擔(dān)機(jī)器人控制軟件功能的人機(jī)交互界面。對于下位機(jī)而言，采用了由Galil公司推出的DMC-2163運動控制卡，運行獨立，能夠?qū)α鶄�電機(jī)同時進(jìn)行控制，與上位機(jī)等設(shè)備通信過程中，通過RS232以及Ethernet等接口進(jìn)行，運動速度快、可靠性高，為了在完成指令程序的過程中還能夠具備向控制卡中下載、燒錄等功能，Galil還在獨立于上位機(jī)運行的控制卡中封裝了指令解析器。
5工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)發(fā)展趨勢
從概念的提出迄今為止，很多國家以及機(jī)構(gòu)對于機(jī)器人開放式控制系統(tǒng)進(jìn)行了不同層面不同深度的研究，而且目前已經(jīng)取得了非常豐碩的研究成果。為了執(zhí)行全球自動化公司標(biāo)準(zhǔn)，日本1994年提出了OSEC計劃，美國在同一年為了實現(xiàn)用戶需求，制定相應(yīng)的功能模塊，提出了OMIC計劃，也就是說控制系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)具備標(biāo)準(zhǔn)化的接口層。OMC計劃選擇即插即用的模式，通過簡單的連接將特定功能模塊、控制系統(tǒng)進(jìn)行連接，通過上述模式實現(xiàn)相應(yīng)的功能。歐盟在1996年開發(fā)了整個標(biāo)準(zhǔn)系統(tǒng)平臺，并將這一平臺應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)當(dāng)中，與此同時具備平臺通用性。機(jī)器人控制軟件隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，在研究開發(fā)方面也取得了非常顯著的突破和進(jìn)展。GPRO在2001年通過大量的實驗開發(fā)以及實驗設(shè)計，提出了自主機(jī)器人系統(tǒng)。卡內(nèi)基梅隆大學(xué)在2003年為了促使控制算法實驗的實現(xiàn)，以及為了進(jìn)一步簡化仿真開發(fā)出機(jī)器人控制軟件。2006年跨平臺開發(fā)得以實現(xiàn)，標(biāo)志性事件是提出了開源軟件項目。2010年執(zhí)行文件隨著開源機(jī)器人操作系統(tǒng)的開發(fā)實現(xiàn)了單獨設(shè)計，與此同時開源機(jī)器人操作系統(tǒng)在機(jī)器人運行過程當(dāng)中得到了實現(xiàn)，不受機(jī)器人硬件約束是開源機(jī)器人操作系統(tǒng)的主要優(yōu)勢所在，在不同的機(jī)器人之間均能夠適用�；陂_放式控制系統(tǒng)的多機(jī)器人協(xié)同運動控制隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，得到了非常顯著的進(jìn)步。特別是國內(nèi)相關(guān)研究領(lǐng)域，例如對于多個工業(yè)機(jī)器人，天津一些高校通過多層等級是控制體系結(jié)構(gòu)，實現(xiàn)了其與主控系統(tǒng)任務(wù)之間的調(diào)度功能。除此之外，還有一些學(xué)者研究和開發(fā)了多機(jī)器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)。從國外對于該領(lǐng)域的研究情況來看，已經(jīng)推出了開放式結(jié)構(gòu)控制器。該控制器建立在PC和實時以太網(wǎng)基礎(chǔ)之上。與此同時，還開發(fā)出了相應(yīng)的多機(jī)器人協(xié)同控制系統(tǒng)，并將以上系統(tǒng)成功地應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)實踐過程當(dāng)中。
6結(jié)論
綜上所述，作為工業(yè)機(jī)器人至關(guān)重要的組成部分控制系統(tǒng)，對于機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，在很大程度上起著決定性以及制約性作用。不論是國內(nèi)還是國外研究領(lǐng)域當(dāng)中，工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)已經(jīng)成為一項非常重要的研究課題。本文對于有關(guān)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)相關(guān)的研究成果進(jìn)行了總結(jié)歸納以及梳理，希望能夠為相關(guān)的研究提供一點理論基礎(chǔ)。
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世界腈綸工業(yè)發(fā)展趨勢及對我國的啟示04-27
成本控制的論文04-27
玻璃工業(yè)配料控制系統(tǒng)05-01